WE-R2.4六轴机械臂

WE-R2.4 Six-Axis Robot Arm

2023-03-26 19:57:14

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这款机械臂的造型（非常）粗略，是 UR3 工业机器人的 80% 缩放版。它采用了相同的设计理念，即在每个关节上简单地安装一个电机/减速机执行器单元，六个执行器叠加在一起就形成了一个六轴机械臂。现在，UR3 使用的是空心扭矩电机和谐波驱动器（美元），而这款机器人使用的是我在这里发布的步进电机/复合行星驱动器： https://www.thingiverse.com/thing:3293562 . 两个大型致动器用于前两个基本关节，一个中型致动器用于肘关节，三个小型致动器用于腕关节。还有我在这里发布的夹具*： https://www.thingiverse.com/thing:3116728 .

在控制器方面，我使用了 7 个 Pololu 的 Tic T500 步进控制器和我编写的定制固件，以支持协调运动。您可以在这里找到详细资料，包括 Windows 测试实用程序： https://drive.google.com/open?id=1rKRuWC4jAOekrds_WGUC7DkwlVsk2zdb

这在很大程度上是一项进行中的工作，我会在有时间的时候填补漏洞。在此期间，如果您需要我还没讲到的细节，请随时在评论区提问。在开始制作之前，请通读这里的所有资料，并向我提出任何问题，因为它是不一个简单的周末项目

https://youtu.be/7u_UjMB8tJI

下面是 jlauer 发布的关于他制作手臂的精彩视频：
https://www.youtube.com/watch?v=tEbJV32GyYU

And a不her by jlauer with the development of his custom controller board:
https://www.youtube.com/watch?v=RdmdFIhCo4M

*视频中显示的夹具与发布的夹具略有不同。

如有兴趣 Thingiverse 用户 jlauer 设立了一个讨论区，以参与该机器人的持续开发： https://forum.makerforums.info/c/ChiliPeppr/robot-arm

更新：我刚刚发布了小腕推杆的反齿隙版本，扭矩更大，反齿隙更小，运行更平稳： https://www.thingiverse.com/thing:3566678

WE-R2.4六轴机械臂

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