自主监控型坦克追踪机器人

Autonomous-Webserved-Tanktrack-Robot

2023-03-26 20:39:10

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开始一个新项目，将多项技能融合在一个任务中。这是我的坦克履带机器人，由树莓派通过网页服务控制。你可以通过动态网站和网络摄像头视图来控制机器人。RSPI还提供RPI无线热点，因此可以直接用智能手机连接。
一个Arduino-Micro通过I2C与RSPI通信并控制8个伺服电机。还实现了电池状态监控。我决定使用标准AA充电电池供电，2排5节1.2伏电池。一个升降压开关稳压器确保即使电池电量低也能提供5伏电压。
观看最新视频：https://www.youtube.com/watch?v=D2brukbh378

更新：
2018年12月3日：由于频繁提问：伺服电机是MODELCRAFT BMS-410C。你可以在欧洲的Conrad购买（https://www.conrad.de/de/modelcraft-standard-servo-bms-410c-analog-servo-getriebe-material-kunststoff-stecksystem-jr-404753.html）。这个伺服电机之所以有趣，是因为它在后壳内部有一个轴插座！

2016年4月1日：经过长时间的休息，我重新回到这个项目。树莓派3B现在集成了蓝牙和WiFi，这意味着它有更好的性能，我可以移除耗电的WiFi适配器。同时也在研究使用可寻址数字伺服电机或自制的Digital2PWM适配器进行串行（总线）连接。我的目标是减少到机械臂的线缆数量。

2015年7月7日：项目继续。目前主要问题是电源，即电池供电的持续时间。1个摄像头、8个伺服电机、2个控制器、网页服务和WiFi热点总共消耗2.5安培。也许我想一次解决太多问题了:-((
我的目标是：带摄像头的遥控机器人。寻找一个不使用网页服务的替代视频传输系统。

2015年2月26日：为1.75毫米线材杆添加坦克履带。

2015年2月5日：软件实现。RSP用作带网页服务器的WLAN热点 -> 通过串行与Arduino通信 - Arduino通过I2C与PCA9685通信。RSPI不能在多从机I2C模式下工作:-((

2015年1月21日：改进电路中的故障。MOSFET的UGS电压太低 -> 减小电阻。

2015年1月20日：制作新的电池组以提供更多电流。使用16节AA电池，每组6V（4x4组）。

2015年1月19日：实现PCA9685。工作良好！第一次试验没有RSP，用于验证Arduino上的三角计算。

2015年1月8日：完成第一次试验。用旧摇杆和第二个Arduino-Micro搭建了一个实验装置，模拟RSPI-I2C通信（见图）。哎呀！伺服电机之间的线缆弯曲和扭曲问题严重，我决定将它们布置在侧面，这导致必须将摄像头移到另一侧。因此增加了2个额外的线缆导向器。（见新图）

2014年12月21日：底盘现在足够宽。不需要拆焊视频同轴连接器。

这是一个进行中的项目，会定期更新;-)

自主监控型坦克追踪机器人

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