机器人执行机构

Robot Actuators

2023-03-26 22:26:35

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这是一套三种不同尺寸的复合行星齿轮箱，具有紧凑的外形，非常适合组装到机器人手臂中。所有三种尺寸均采用38.4:1的复合行星齿轮传动，并包含一个整体回转轴承。薄饼式配置和方便的安装表面使得通过堆叠执行器来构建自己的机器人手臂变得容易，类似于UR3或Sawyer工业机器人。

最大的执行器（用于手臂基座关节）直径约3.4英寸，使用20节距斜齿轮。它设计用于更高扭矩的NEMA 17步进电机。中等尺寸的执行器直径约2.4英寸，使用30节距斜齿轮，设计用于较小的NEMA 17步进电机。最小的执行器直径为2英寸，使用40节距斜齿轮，设计用于35毫米“锡罐”式步进电机。所有三种执行器都有一个整体回转轴承，使用6毫米塑料球（气枪BB弹）来支撑下一个机器人手臂连杆的安装表面。

（对于那些对展示的机器人手臂预告照片感到好奇的人，它发布在这里：https://www.thingiverse.com/thing:3327968）

更新：我已经以Parasolid格式发布了不同版本的CAD文件。

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