基于HC-SR04超声波传感器和激光雷达的环状布局
Circular Array of Ultrasonic sensors HC-SR04 and LiDAR
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摘要
这是一个用于超声波传感器和激光雷达传感器的圆形平台。
使用的超声波传感器是 HC-SR04，使用的激光雷达传感器是 URG-04-LX-UG01（装配中使用的激光雷达传感器与实际使用的不同，图示只是为了显示其在平台上的位置）。
超声波传感器的外壳通过简单的紧配合固定到位。
平台的半径以及传感器的数量和它们之间的角度间距，是通过以下文章中介绍的方法确定的：
S.Kim 和 H. Kim，"使用新的复合设计指数优化重叠超声波传感器环的设计"，2012 年电气和电子工程师学会智能控制国际研讨会，克罗地亚杜布罗夫尼克，2012 年，第 7-12 页，doi：10.1109/ISIC.2012.6398252。
https://ieeexplore.ieee.org/stamp/stamp.jsp?tp=&arnumber=6398252
文章介绍了一种方法，它利用超声波传感器的固有特性（最大探测距离和探测锥角）来确定最佳半径和最佳传感器数量（进而确定最佳角度间距），以实现每个传感器探测锥的理想重叠。这意味着一个传感器探测锥的左侧三分之一与其左侧传感器的探测锥重叠，右侧三分之一重叠，中间三分之一重叠，只有该传感器能探测到障碍物。
HC-SR04 传感器的探测距离为 4 米，探测锥角为 30 度。平台半径为 22 厘米，传感器数量为 20 个，角度间距为 18 度。
由于平台较大，我将其打印了 8 份，模型上有一个配置树，可以选择你想要的第八个。
许可证
超声波传感器 HC-SR04 和激光雷达环形阵列
由 Alex_Alakey 根据 知识共享--署名 许可证。
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