二轴平面并行机械臂性能测试与分析

The Test of 2 DOF Planar Parallel Manipulator

2024-03-20 00:21:40

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二轴平面并行机械臂性能测试与分析

二轴平面并行机械臂性能测试与分析

摘要

平面平行机械手（PPM）是一种常见的机器人，主要用于喷漆和材料运输。
虽然 PPM 结构简单，但由于联动机制的非线性特点，设计起来非常困难。
我建议，我们可以通过分析机制的传递性来确定链接的尺寸，如参考文献所示。

输入：2 个白色灯管
输出：黄色末端链接

尺寸135 200 175 mm^3
接触面间隙：0.2 - 0.25 毫米

平行連桿手臂是常見的機械手臂，主要用在烤漆與搬運上。
此類手臂雖然結構簡單，但由於連桿機構的非線性特徵導致最佳化設計有難度。
我建議可分析傳遞效率來決定所需的連桿與角度尺寸，詳見參考資料。

輸入：二白色圓管
輸出：黃色端桿

尺寸：135 200 175 mm^3
接觸面間隙：0.2 - 0.25 mm

Youtube：https://youtu.be/pQ_CdrepHeo

打印设置

打印机品牌：
Creality
打印机：
埃德尔-3 S1
筏子：
无所谓
支持：
是
决议：
0.2 毫米层高
填充：
40%
灯丝着火：
esun、ColorMatrix
灯丝颜色：
绿色、峰绿色、黄色、白色、浅蓝色、橙色
灯丝材料：
PLA

标签

并行机制

许可证

CC BY-NC-SA

2 DOF 平面平行机械手测试
由猕猴桃文化根据知识共享-署名-非商业-相同方式共享许可证。

二轴平面并行机械臂性能测试与分析

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