PaTS轮子

PaTS-Wheel

2024-04-29 12:41:07

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T.戈登, B. W. MulveyE. Redgrave 和 T. Nanayakkara，"PaTS-Wheel：用于移动机器人在无结构地形上导航的被动可变换单部件车轮”，《电气与电子工程师学会机器人与自动化通讯》，2024 年。
论文链接： https://ieeexplore.ieee.org/document/ ...
数字对象标识符：10.1109/LRA.2024.3389828

摘要
大多数移动机器人使用的轮子在平整和结构化的地面上（如工厂和仓库）表现良好。然而，它们在穿越阶梯状障碍物等非结构化地形时却面临挑战。本文介绍了 PaTS-Wheel 的设计和测试情况：PaTS-Wheel 是一种可被动变换的单部件轮子，遇到障碍物时可变换呈现钩状。这种有用的形态特征的被动呈现完全由障碍物的几何形状引导。PaTS-Wheel 在平地上的能耗和振动情况与相同尺寸的标准轮子相当。此外，我们还测试了新颖的轮子设计在不同地形上穿越高度递增的阶梯形障碍物的情况。在穿越高度≈直径 70% 的阶梯形障碍物时，PaTS-Wheel 的成功率达到 100%，高于同等大小的轮子（直径≈25%）和同等大小的车轮（直径≈61%）。这就实现了将轮子的能效和行驶平稳性与腿式机器人的障碍物穿越能力相结合的设计目标，而这一切都不需要任何传感器、致动器或控制器。

PaTS轮子

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