楼梯自动化机器人

Stair Climbing Rover

2023-03-26 16:53:03

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我的机器人来自丹麦< a rel="ugc nofollow" href="https://robocup.dtu.dk/">DTU RoboCup比赛。这款车辆特别设计用于解决阶梯障碍。它采用摇摆式底盘设计，使得攀登楼梯变得相对容易。您可以在比赛下面看到该机器人的视频。

灵感来自于这款< a rel="ugc nofollow" href="/thing:1318414">火星车辆的伟大设计。但它被完全重绘，以便所有轮子都能单独转动。此外，我还希望将电机置于轮子内部，并将所有线缆隐藏在胳膊内。两臂之间的差速器位于箱体内部，以保持顶部自由以供未来添加功能。主框架周围有多个螺丝钉安装位置，使得在箱体内部安装元件变得容易。

设计中缺少一些细节，如摄像头和Raspberry Pi的支撑。如果有人打算制作这款机器人，他们可能会根据自己的需求添加这些功能。

该机器人主要使用M3螺丝和螺母进行组装。两臂由长M8螺纹杆支撑。顶盖通过磁铁固定。完全组装好的机器人的尺寸约为430x330x220毫米（长度×宽度×高度）。

电机：25GA370 DC 6V微减速齿轮电机，转速130RPM，1:46.8nn耦合件：Chihai Motor 4毫米刚性平面耦合件nn伺服器：TGY-R5180MGnn轮胎：BS701-002T（外径103毫米，内径72毫米，宽度42毫米）

请注意，我使用的伺服器在地形不平滑时可能稍显不足。在光滑表面上它们是足够的。

您可以从< a rel="ugc nofollow" href="https://www.printables.com/model/194299-stair-climbing-rover">Printables.com下载所有文件作为一个单一的zip文件。如果你想编辑模型，你还可以找到STEP文件在那里。

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