Open Robotic Actuator (ORA-2) 48.9 : 1
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3D打印部件
10_1_2 - 执行器主体
10_2_1 - 执行器盖
10_3_2 - 32:12齿轮
10_4_1 - Nema17轴齿轮
10_5_1 - 40:12齿轮
10_6_1- 主齿轮
10_7_1 - 主轴
10_8_1 - 法兰
10_9_1 - AS5600绝对位置编码器支架
非3D打印机械部件
6809轴承(45x58x7)
6002轴承(15x32x9)
MR83ZZ轴承(3x8x3)
M4螺纹铆钉
M4x35螺丝
M4x20螺丝
M3x6螺丝
M3x35螺丝
M3x40螺丝
电子元件
Nema17步进电机
AS5600绝对位置编码器
测试环境
Linux电脑
Arduino Mega
RAMPS 1.4
A4988步进电机驱动器
专为DIY和原型设计打造
可3D打印的开放式机器人执行器。专为DIY和原型设计目的而设计。包含最少数量的非3D打印部件。所需的非3D打印部件仅为轴承、螺丝和螺纹铆钉，在任何市场都广泛可得。
低精度要求
与大多数行星和摆线执行器不同，ORA-2不需要高打印精度。所有零件都可以100%比例打印，除去除RAFT/支撑外无需任何后处理即可直接使用。
.
高扭矩
具有48.9:1的扭矩比，执行器可确保Nema 17HS4401步进电机提供3.25牛米的扭矩。这足以构建具有500-600毫米工作范围和0.5公斤有效负载的机器人操作器手腕部件。
闭环系统
该执行器设计使用AS5600 12位绝对位置霍尔效应编码器，有助于跟踪执行器的实际位置。这可以通过编程方式补偿机械变形和回程间隙，确定执行器何时因过载而卡住，或通过手动移动来训练机械臂。
了解更多
用于构建机器人操作器肩部和肘部部件的更高扭矩执行器可在此处获取：
https://www.thingiverse.com/thing:5975305
查看Telemetry Balkan doo Beograd网站获取架构文档和组装说明：
https://www.telemetrybalkan.com/ora-2/
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